En los últimos meses del año 1919 un grupo de intelectuales segovianos, a los que se une Antonio Machado, creó la Universidad Popular Segoviana. Sus fundadores se proponían acercar la cultura al pueblo. Entre otros figuraban José Rodao, escritor y profesores de la Escuela Normal; Segundo Gila, médico; Antonio Machado, poeta y catedrático del Instituto; Javier Caballero, arquitecto y Mariano Quintanilla, abogado y licenciado en Filosofía y Letras. A estos se unen conferenciantes como Daniel Zuloaga, Blas Zambrano, Luis Carretero Nieva, Manuel García Morente y Eugenio D´Ors.
Después de algunos años sin sede fija, en 1927 surge la oportunidad de adquirir la iglesia románica de San Quirce que estaba convertida en pajar y almacén. No sólo era la ocasión de contar con un edificio propio sino, al tiempo, salvar la iglesia de una más que probable desaparición.
Crean una Biblioteca Circulante, y para ello, cada uno de los fundadores dona una serie de libros; en el caso de Antonio Machado cincuenta libros de su colección particular (parte de esa Biblioteca se conserva hoy en la Casa-museo Antonio Machado).
Realizan misiones pedagógicas, llevando reproducciones de cuadros, que mostraban desde los balcones de los ayuntamientos; en ocasiones proyectaban películas; iban cargados con un fonógrafo, reproductor y grabador y grababan cantos y romances que han llegado hasta nuestro días.
La Real Academia de Historia y Arte de San Quirce sigue manteniendo una constante actividad cultural. Está integrada en el Instituto de España desde 1966 y en 1977 S.M. el Rey Juan Carlos I le concedió el título de Real. Ha mantenido desde sus inicios el interés por cualquier aspecto de la cultura segoviana, asesorando, informando y organizando exposiciones, ciclos de conferencias, cursos, etc.